简述激光雷达的结构原理分类及特点?
激光雷达的工作原理是首先发射激光，然后通过物体反射的激光被CMOS传感器捕捉。通过捕捉点与激光发射点之间的距离和已知角度，可以计算出物体到激光发射器的距离。激光雷达通过将发射器和接收器组装在一起，并通过机械旋转来获取周围障碍物的距离信息。
激光类型：根据激光类型的不同，激光雷达可以分为固体激光雷达和半导体激光雷达。固体激光雷达通常使用固体材料作为激光介质，具有高功率、高频率等优点；半导体激光雷达通常使用半导体材料作为激光介质，具有体积小、功耗低等优点。
机械激光雷达：这类激光雷达通过旋转部件来控制激光束的方向，体积较大，成本较高，但测量精度较高，通常安装在车辆顶部。 固态激光雷达：固态激光雷达使用电子元件来控制激光发射角度，无需机械旋转部件，因此体积小，便于安装在车辆内部。
激光雷达的分类包括： 按激光波段：紫外、可见光和红外激光雷达。 按激光介质：气体、固体、半导体和二极管泵浦固体激光雷达。 按发射波形：脉冲、连续波和混合型激光雷达。 按显示方式：模拟或数字显示、成像激光雷达。 按运载平台：地基、车载、机载、船载、星载、弹载和手持式激光雷达。
主要原理为：通过MEMS把机械结构集成到体积较小的硅基芯片上，并且内部有可旋转的MEMS微振镜，通过微振镜改变单个发射器的发射角度，从而达到不用旋转外部结构就能扫描的效果。
激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。
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