如何查看标定后rgb相机内参和外参?
获取相机内外参的代码通常包含以下步骤：确定内参指的是光学特性参数，如参数矩阵（fx， fy， cx， cy）以及径向和切向畸变参数（k1， k2， k3；p1， p2）。而外参则包括旋转矩阵R和平移矩阵T，这些参数描述了相机之间的相对位置关系。内外参的标定主要用于深度图与RGB图像的对齐以及深度图的去畸变处理。
软件D2C参数则生成一个类似flash.bin的文件，通过SDK接口在平台端执行D2C对齐动作。在标定过程中，通常会涉及拍摄不同姿态下的IR图和RGB图，然后调用算法库获取内外参文件，并将这些文件写入到产品的Flash中。这种方式的实现可能较为复杂，需要消耗客户端的CPU资源。
进行标定后，可以使用cvcalibrateCamera函数获取关键参数。其中，ret表示重投影误差，mtx为内参数矩阵，dist包含畸变参数用于去畸变处理。同时，rvecs和tvecs表示外参数，即相机坐标与世界坐标系之间的相对位置关系。标定过程中，内参描述了相机自身的属性，而畸变参数则用于矫正图像畸变。
计算机视觉中的相机内参与外参解释如下：内参： 定义：内参描述的是相机的内部几何属性，如焦距、主点坐标和畸变系数等。 作用：内参在相机标定阶段确定，用于将三维空间中的点映射到二维图像平面上，是相机成像模型的重要组成部分。 稳定性：内参在相机制造完成后通常保持不变，除非相机内部结构发生变化。
检测完所有照片中的棋盘格后，点击Calibrate按钮进行标定。软件会根据张正友标定方法计算出相机的内外参数。查看结果：标定完成后，可以在软件界面中查看标定结果，包括相机的内参矩阵、外参矩阵以及重投影误差等信息。根据标定结果，可以对相机进行校正，以提高拍摄的准确性和精度。
为了得到归一化坐标，将世界坐标下的点Pw转换到相机坐标下，并将归一化平面的z值设为1，即对P的最后一维做归一化处理。归一化坐标可以看作在相机前方z=1平面上的一个点。
在计算机视觉中为什么要标定摄像机参数?
相机标定的目的是：求解相机内参数和外参数。具体求解什么参数？要看相机的作用。不一定内外参数全都需要。也许只是校正镜头畸变。AR中相机标定主要是求相机外参数，也就是确定相机的方位，即求出旋转矩阵和平移矢量。
相机标定的目的是确定相机的一些参数的值。通常，这些参数可以建立定标板确定的三维坐标系和相机图像坐标系的映射关系，换句话说，你可以用这些参数把一个三维空间中的点映射到图像空间，或者反过来。相机需要标定的参数通常分为内参和外参两部分。
近年来，CCD摄像机生产中应用日趋广泛，例如机器人导向，智能检测三维坐标测量等等.普通CCD摄像机的内部、外部参数随工作条件而变化，需要进行标定，以满足计算机视觉中图像信息处理的特点。
计算机视觉——相机内外参、相机标定
一直在做图像处理，也经常听到相机内参相机外参，我却没深入理解什么是相机内外参，什么是相机标定。 相机内参数 是与相机自身特性相关的参数，比如相机的焦距、像素大小等；摄像机 内参矩阵 反应了相机自身的属性，各个相机是不一样的，需要标定才能知道这些参数。
相机标定的目的是：求解相机内参数和外参数。具体求解什么参数？要看相机的作用。不一定内外参数全都需要。也许只是校正镜头畸变。AR中相机标定主要是求相机外参数，也就是确定相机的方位，即求出旋转矩阵和平移矢量。
完成标定后，可使用获得的内参矩阵和畸变系数进行图像校正，通过径向和切向畸变矫正公式，实现畸变校正和图像质量提升。最终，通过相机内外参进行三维场景重构，实现图像到世界坐标的转换。
相机内参与相机外参在计算机视觉领域扮演着关键角色，它们分别是连接相机内部和外部世界的桥梁。相机内参主要涉及从相机坐标系转换到像素坐标系的过程，而相机外参则负责从世界坐标系转换至相机坐标系的转换。
和坐标偏移，通过矩阵变换完成。 **内外参总结**：相机外参包括旋转和偏移矩阵，对应于旋转和平移操作，而相机内参则包括焦距参数和像素转换参数，反映成像过程中的内部参数。通过以上步骤，一个三维点的坐标被完整地转换到了图像的像素坐标，理解这些概念有助于深入理解相机模型在计算机视觉中的作用。
关于摄像头标定内外参-笔记
1、对于特定传感器如EyeQ4的标定，需首先计算其外参数。这通常涉及在车体坐标系中准确确定传感器的安装位置，如安装高度、距离车头及车体左右的距离。建议的安装高度为2-8米。内参标定则需在不同距离和位置移动标定板，以充分覆盖可能的视场。
2、在OpenCV开发中，相机标定是关键步骤，特别是对于矫正畸变的摄像头图像。畸变矫正需要全方位的标定图片，尽可能覆盖相机的所有像素，且拍摄角度需多样，确保远近和斜向角度的覆盖。本文主要通过一张图片展示如何计算相机内参矩阵。
3、双目立体视觉是利用两个相机拍摄的图像，通过计算像素间的差异来推算物体深度的技术。以下是关于双目立体视觉的详细学习笔记：深度获取原理 双目相机通过两幅图像的匹配，能更准确地测量深度。 理想情况下，相机参数一致，空间点的深度可通过相似三角形原理计算。
4、摄像头标定：对两个摄像头进行精确校准，获取它们的内部参数和外部关系。通常使用棋盘格等图案，拍摄不同角度的图像，通过标定算法获取参数。同步图像采集：两个摄像头同时捕捉同一场景的图像，确保图像的时间同步性。预处理：对获取的图像进行畸变校正和图像对齐，确保两个视角图像的一致性。
5、双目深度相机流程 标定相机，获取内外参数和单应矩阵。 校正图像，确保两幅图像在同一平面上且平行。 像素点匹配，寻找对应关系。 计算深度，生成深度图。 双目视觉详细原理 极线约束：基于像素点在不同相机的投影位置，缩小匹配范围。
几种工业相机参数
1、工业相机的常用参数包括： 分辨率：指相机可以拍摄的图像的像素数量，通常以像素为单位来表示。分辨率越高，图像质量越好。 传感器尺寸：指相机的图像传感器的物理尺寸，通常以英寸为单位来表示。较大的传感器尺寸可以提供更好的图像质量和更高的灵敏度。
2、像元尺寸也是工业相机的重要参数之一，它指的是单个像素的大小。像元尺寸越大，相机的感光灵敏度就会越高。因此，在低光照环境下，拥有较大像元尺寸的相机能够捕捉到更清晰的图像。相机接口是工业相机的重要组成部分，常见的接口类型包括Cameralink、Coaxpress和USB0等。
3、工业镜头的主要参数有：焦距、视场角、光圈数、景深、畸变、靶面大小、分辨率、接口类型等。焦距是指平行光入射时从镜头的后侧主点到成像平面的距离，是光学系统中衡量光的聚集或发散的度量方式。
4、焦距（FocalLength）焦距是指从镜头中心到胶片或CCD上清晰影像的距离。相机的焦距与单片凸透镜的焦距不同，后者是平行光线汇聚到一点的距离。焦距大小影响视角和观察范围，数值小视角大，范围广；数值大视角小，范围窄。工业相机镜头焦距常用mm为单位，如6mm、8mm、12mm等，视角和观察范围根据焦距变化。
5、帧率是另一个需要考虑的参数。帧率决定了相机每秒钟可以拍摄的图像数量，对于实时应用而言，高帧率可以提供更流畅的图像显示，而低帧率则可能会影响图像的实时性。
多视图几何基础——深入理解相机内外参数
1、多视图几何基础深入剖析相机内外参数 针孔相机模型详解 理想化的针孔相机模型中，光线通过极小孔洞投射到二维平面，形成影像，焦距f定义了这个过程。为了直观理解，引入像平面，位于相机前焦距处，避免了镜像问题。实际相机可能需要透镜聚焦，形成景深，中心投影和透视投影由此产生。
2、图1 三维重建原理 有一种例外情况是，三维空间中，分布在两个相机基线上的点，对应点不会完成它的恢复任务，这是由于该情况下，反投影的两条射线重合了基线，故不能唯一确定空间点。
3、基于几何约束的自标定不需要外在场景约束，仅仅依靠多视图自身彼此间的内在几何限制来完成标定任务。利用绝对二次曲面作自标定的理论和算法最先由Triggs提出 [Triggs1997]。基于Kruppa方程求解相机参数则始于 Faugeras， Maybank等的工作 [Faugeras1992， Maybank1992]。
4、第二：开始学习，一定要买本书来学建议初学者先买本CAD基础类的书，因为书上的知识点比较系统和全面，这样可以缩短学会的时间。第三：学习的同时，还要勤加练习要想学好CAD制图，可不是光有理论知识就可以的，必须要勤加练习。只有练的多了，CAD制图软件上的每一个命令、每一个参数才会了如指掌。
5、虚拟漫游 XNMY 系统以相机透视为基础，由用户实时操作键盘超纵相机，在建筑物内外任意漫游观察所建立的三维模型。视图固定 STGD 专门为解决漫游时视口重生成问题而设计。对象查询 DXCX 随光标移动，在各个对象上面动态显示其信息，并可进行编辑。对象编辑 DXBZ 依照各自自定义对象特性，自动调出对应的参数对话框进行编辑。