激光雷达点云膨胀的原因
1、环境条件、多路径干扰。环境条件也会导致点云的膨胀，在雨雪天气或强烈的光线干扰下，激光雷达会受到干扰，返回的光信号会出现错误或扩散，导致点云中的物体看起来更大或模糊。多路径干扰是指激光信号在反射时经过多个路径到达激光雷达，导致点云中的物体出现重叠或扩散。
2、高反“膨胀”：激光扫描到高反射率目标表面后，点云图像出现向四周扩散的现象，使得目标显得更大。解决方法需要关注激光雷达内部串扰问题及其解决策略。 点云粘连（拖点）：在近距离复杂场景下，两个目标间出现连接的虚假点云。原因是激光脉冲在两个目标边界同时产生回波，且时间叠加导致的虚假连接。