SLAM学习笔记(三)相机模型和畸变模型
1、在SLAM领域，常见到的统一投影模型（Unified Projection Model/MEI Model）同样融合了全向模型，适用于各种畸变校正的场景。这一模型不仅支持鱼眼相机，也能处理非鱼眼相机。而畸变校正是其中的重要环节，通过径向畸变和切向畸变模型（radtan畸变模型）来确保图像的真实与清晰。
2、畸变模型引入透镜以改善成像效果，实则造成光线路径变化。径向畸变，指源于透镜形状对成像的影响。针孔模型假设直线投影至像素平面仍保持直线。但实际中，直线图像于图片中扭曲变形，且边缘现象尤为明显。由于透镜实际加工时常呈中心对称，产生的畸变通常呈现径向对称性。径向畸变可划分成两类，关键特性分别聚焦。