SLAM算法工程师之路:NDT算法详解与C++实现
NDT算法可以通过简单的C++代码实现，利用现有的库（如PCL）简化开发过程。以下是一个基于PCL库的NDT算法实现示例。 结果展示与总结 在Kitti数据集上使用NDT算法后，我们得到了以下结果。展示了算法运行视频，直观地说明了NDT算法在实际场景中的表现。 总结而言，NDT算法是一种高效、实用的激光点云匹配方法。
针对框架中的优化部分，包括降采样方式的改进、地面模型求取方法与ICP算法的初始值。降采样采用网格化或基于kdtree的搜索算法，提高效率。地面模型求取可采用RanSAC方法或其他思想，适用于不同场景。ICP算法的初始值可从NDT算法获取，提升匹配准确性。