扫地机器人驱动轮的构造
1、从上图的扫地机构造来看，大多数的扫地机采用框架式结构。从下至上分隔成三个空间：第一层装配各运动部件的驱动电机、传动机构；第二层为垃圾存储空间；第三层装配机器人控制系统、接线板、电源电池、开关等。
2、扫地机器人底部除了两个相同的驱动轮外，还能发现有个小轮在机器人前端，这个轮子叫万向轮。
3、扫地机器人主要包括以下几部分：个行走驱动轮及驱动电机。该部分主要保证机器人能够在平面内移动。壳体前端和侧面装有红外开关，作为碰撞检测传感器。底面的3个红外开关作为台阶检测传感器，防止跌落。驱动轮上装有光电编码盘，可以对轮速进行检测和控制，实现定位和路径规划。